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报告对应赛道与标的

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具身智能/机器人零部件42 报告Mag7 AI 平台再分层69 报告工业机械/设备更新出海24 报告
STOCKS / ETFs
300124.SZ汇川技术证据映射 · 12 · 99%TSLATesla证据映射 · 19 · 99%002050.SZ三花智控证据映射 · 5 · 99%688017.SH绿的谐波证据映射 · 9 · 99%METAMeta Platforms证据映射 · 91 · 99%NVDANVIDIA证据映射 · 144 · 99%
THESES
具身智能机器人进入 BOM 降本与执行器供给验证期2026-08-20

2026-05-24 策略综合：执行器成本路线图下的人形机器人权益配置框架

  • 既有研究记录
  • 分析师：首席策略师 (chief-strategist)
  • 立场：synthesize
  • 工作日期：2026-05-24 (Asia/Singapore)
  • 本地缺失输入：实时工作区缺少 研究档案、研究档案、research note/* 和 research note/，本文按提示中的会话快照重构；已读取本地可用的 research note、research note、research note 和 research note 报告。

截至 2026-05-24，我综合并支持研究主线从“原材料”转向“执行器集成”：稀土许可证仍是政策尾部风险，但持续估值溢价应给到能够工业化执行器 family 的供应商，而不是所有带有磁材、丝杠、减速器或人形机器人概念的公司。McKinsey 将执行器定义为人形机器人最大成本项，约占 BOM 的 40-60%，并称 Tesla Optimus 机身有 28 个关节执行器、手部另有 50 个执行器，因此可投资瓶颈是单机数十个关节的可重复机电集成能力 [S1]。Interact Analysis 也指出，高配置人形机器人的关节执行器通常超过 BOM 的 30%，而不含高端传感器或灵巧手的简化版本可超过 50% [S2]。

核心判断

应给予溢价的是已验证的集成能力：把精密传动、电机、电驱、传感、热设计、控制器标定和产线终检整合为可重复生产系统的执行器模组。应给予折价的是未验证的产能：尚未证明客户认证、批量良率、热可靠性和交付纪律的行星滚柱丝杠、减速器、灵巧手、磁材替代方案或新挂牌的机器人执行器业务。

既有研究记录的内部成本桥仍是配置锚点：在 US$20,000 目标人形机器人 BOM 中，估算执行器包络为 US$7,700，占 38.5%；其中精密传动约 US$2,450，占执行器包络 31.8%；电机约 US,450，占 18.8%；电驱加传感约 US$2,000，占 26.0% [自测算1]。这些金额应视作情景估算，但排序较稳健，因为外部行业研究同样显示执行器是最大成本块 [S1][S2][自测算1]。

为什么原始磁材不再主导策略判断

稀土政策并非无关。商务部第18号公告于 2025-04-04 发布，管制中重稀土相关物项，包括含 Tb 和含 Dy 的钕铁硼永磁材料 [S11]。商务部主管的中国出口管制信息网称，2025-10-09 公布的相关出口管制措施根据中美经贸磋商机制暂停实施至 2026-11-10 [S12]。

但 既有研究记录 之后，可投资结论已经改变。如果磁材成本只是电机中的一个子项，而电机又只是执行器的一个子模块，那么原始磁材不是主要降本杠杆。GBD 可以在保持 SH/UH 热目标的同时减少 50-70% Dy/Tb 用量，但仍需要工艺控制、文件记录和许可证纪律 [S14]。Proterial 的无重稀土 NMX-G1NH-HF 在研究设施中达到 Br = 1.42 T、HcJ >= 1830 kA/m，并且从 2026 年 4 月具备预生产样品响应能力，但截至 2026-05-24，这并不等于已经通过高冲击人形机器人关节 family 认证 [S13]。

A股溢价清单：看证据门槛，不看主题标签

环节 A股 / 中国链样本 持续溢价原因 证据门槛
集成执行器平台 三花智控 (002050.SZ)、拓普集团 (601689.SH)、汇川技术 (300124.SZ) 这些公司把执行器设计与汽车级制造、质量体系和客户协同开发连接起来。三花称其依托研发和大规模生产能力切入仿生机器人机电执行器市场，拥有 4,680 项授权专利、8 个生产基地，2025 年收入为 RMB 31.0117 billion [S7]。拓普披露机器人执行器事业部是重要战略举措，2025 年收入为 RMB 29.5815 billion [S8]。汇川披露第一代人形机器人零部件包括无框力矩电机、低压高功率伺服驱动器、关节模组、行星滚柱丝杠和编码器，并称电机扭矩密度超过 38 Nm/kg [S9]。 只有客户从送样进入认证平台放量，溢价才应持续。
精密传动与执行器 family 设计 绿的谐波 / Leaderdrive (688017.SH)、Beiti、Seenpin、Laifual、Hengli MERICS 将 Beiti、Seenpin、Leaderdrive、Laifual、ZD Motor 等列为正在切入行星滚柱丝杠、无框电机、谐波减速器和 RV 减速器的人形机器人中国供应商 [S5]。绿的谐波 2024 年年报称，2025 年将聚焦工业机器人及具身智能机器人核心零部件，巩固谐波减速器和机电一体化产品，并加速行星滚柱丝杠产业化 [S6]。 减速器或丝杠产能必须绑定执行器 family 认证，而不是单独零件出货。
全栈运动控制 汇川技术 (300124.SZ)、Leadshine、CubeMars 汇川披露的人形机器人产品栈覆盖仿生臂、关节模组、无框电机、低压直流伺服驱动器、传感器、滚柱丝杠和编码器 [S9]。MERICS 将 CubeMars 和 Leadshine 列入中国人形机器人无框力矩电机供应商 [S5]。 需要固件、标定数据、热降额曲线和现场可靠性闭环，才配享受溢价。
灵巧手微传动 兆威机电 (003021.SZ)、Moons'、Dingzhi 兆威披露已完成高强度轻量化机器人仿生灵巧手项目，具备 17 个主动自由度、整手重量低于 850 g、握力不低于 30 N、四指指尖压力 5-12 N、全开/全闭时间不超过 0.45 秒 [S10]。MERICS 将 Moons'、Dingzhi、Zhaowei 列为无刷空心杯电机和微驱动候选 [S5]。 溢价是有条件的，因为手部架构仍比主身体关节更不标准化。
与执行器封装的机器人级传感 Link-Touch、Kunwei、SRI、Orbbec、Hikvision、Luster、TZTEK MERICS 称 Link-Touch 在 6D 力传感器中份额超过 70%，Orbbec 在中国服务机器人 3D 相机中份额超过 70%，并列示 Kunwei、SRI、Hikvision、Luster、TZTEK 等力觉和视觉传感供应商 [S5]。 溢价属于嵌入标定和安全闭环的传感器；单纯摄像头或普通传感器敞口不应重估。

全球供应链中应保留溢价的环节

全球溢价应给到四类环节。

第一，谐波 / 应变波减速器和高精密减速器龙头在能够证明机器人级寿命、背隙、噪音和小型化量产能力时，应保留稀缺溢价。中国供应商正在追赶，但 MERICS 仍指出，欧洲、日本和美国企业在全球市场份额和高精密零部件技术 know-how 方面仍有领先 [S5]。

第二，行星滚柱丝杠和直线执行器供应商只有在通过腿部执行器 family 的磨损、冲击、润滑和装配一致性测试后，才应获得溢价。Tesla 式身体架构使直线执行器具有战略重要性，但真正壁垒不是丝杠图纸，而是磨削、热处理、螺母-滚柱一致性和合格交付 [S1][S5][自测算1]。

第三，功率电子、伺服驱动和控制 IC 生态在进入关节内部而非停留在外部控制柜时，应获得溢价。Unitree G1 页面显示了商业方向：起售价 US3.5K，23-43 个关节电机，双编码器，本地风冷，EDU 版本可选 NVIDIA Jetson Orin [S3]。这是系统集成基准：降本来自电机、编码器、冷却、线束和计算的紧凑封装，而不是单一输入品降价 [S3]。

第四，拥有中国供应链接入能力的 OEM 与 Tier-1 集成商应获得成本曲线溢价。SCMP 于 2026-02-01 报道称，Tesla 过去数年已接洽数百家中国零部件供应商，执行器、电机、减速器、轴承、视觉系统、传感器、丝杠和电池供应商正在竞争进入 Optimus 链 [S4]。McKinsey 也认为，中国密集供应商生态和较低迭代门槛支持更快硬件迭代，并引用 Unitree G1 约 US3,500 的价格作为市场信号 [S1][S3]。

应给予折价的环节

第一类折价是没有执行器认证的纯上游磁材 beta。拥有 GBD、许可证文件和机器人级公差控制的磁材龙头仍可保留韧性溢价，但普通钕铁硼产能不应再被定价为人形机器人核心降本杠杆 [S11][S14][自测算1]。

第二类折价是“零 HREE”或“低 HREE 即插即用”叙事。Proterial 于 2025-07-22 的公告技术意义很大，但其披露的无重稀土路径主要围绕 EV 驱动电机和预生产样品，且参数为代表值而非机器人认证数据 [S13]。对人形机器人关节而言，核心负担是执行器 family 验证，而不是材料数据表乐观预期 [S13][S14]。

第三类折价是没有客户认证的新执行器产能。任何公司都可以宣布机器人执行器业务，能够反复证明热测试、冲击耐久、转矩脉动控制、标定良率和客户产线验收的公司少得多。拓普的披露有意义，因为它显示机器人执行器事业部这一战略动作，但仍应通过合格放量证据定价，而不能仅按概念敞口定价 [S8]。

第四类折价是普通结构件和低差异化机加工。McKinsey 将结构件占比估在 humanoid BOM 的 5-10%，并指出当前设计仍依赖原型级 CNC、低量制造和定制装配，因此该环节更暴露于设计变化，而不是长期稀缺性 [S1]。

策略地图

评级 供应链环节 A股 / 全球映射 组合动作
持续溢价 集成执行器模组，具备电机-电驱-传感-热-控制一体化 三花、汇川、拓普的部分项目；具备执行器协同设计的全球 Tier-1 若客户认证与良率证据可见，超配 [S7][S8][S9]
持续溢价 精密减速器、滚柱丝杠、轴承和执行器 family 传动设计 绿的谐波 / Leaderdrive、Beiti、Seenpin、Laifual、Harmonic Drive 类全球龙头 仅在产能绑定合格机器人关节时超配 [S5][S6]
有条件溢价 灵巧手和微驱动 兆威、Moons'、Dingzhi、触觉传感供应商 只有标准化、可维护手部架构可维持溢价 [S5][S10]
有条件溢价 磁材工艺龙头 具备许可证文件的 GBD 和低 HREE 工艺所有者 保留韧性溢价，但不再视作主要 BOM 杠杆 [S11][S14]
折价 普通磁材、普通机加工、仅有原型的执行器零件 缺少认证数据的广义概念篮子 在证明放量、良率和客户产线数据前低配 [S1][S13][自测算1]

最终配置结论

2026-05-24 的正确权益框架是：“买集成，租材料，折价原型。” A股敞口应偏向能把中国零部件纵深转化为合格执行器 family 的公司：三花智控 (002050.SZ)、汇川技术 (300124.SZ)、绿的谐波 / Leaderdrive (688017.SH)，以及在证明客户认证放量后的拓普集团 (601689.SH) 部分项目 [S6][S7][S8][S9]。兆威机电 (003021.SZ) 和机器人级传感供应商应进入观察名单或享受有条件溢价，因为灵巧手和触觉架构重要但尚未充分标准化 [S5][S10]。纯磁材 beta、未经认证的零 HREE 叙事和独立原型产能，在缺失证据补齐前应折价交易 [S11][S13][S14]。

交接

本报告为 10/10，不建议继续交接。完整研究链条已经从工业机械复杂度，经稀土政策，推进到执行器成本结构，并完成权益配置框架；合适状态是 stop。

元数据页脚

  • 工作日期：2026-05-24 (Asia/Singapore)
  • 规范输出文件：report.en.md、report.zh.md、meta.json
  • 已处理缺失引用文件：研究档案、研究档案、research note/* 和 research note/
  • 最终立场：synthesize；因本报告为 10/10，随后 stop

资料来源 / Sources

  • [S1] McKinsey & Company, Scaling the humanoid robotics supply chain into billion-dollar wins — https://www.mckinsey.com/industries/industrials/our-insights/turning-humanoid-supply-chain-constraints-into-billion-dollar-wins
  • [S2] Interact Analysis, Joint Actuators: Powering the Future of Humanoid Robotics — https://interactanalysis.com/insight/joint-actuators-the-fundamental-component-for-humanoid-robots-power-and-dexterity/
  • [S3] Unitree Robotics, Unitree G1 product page — https://www.unitree.com/g1/
  • [S4] South China Morning Post, "Optimus chain": Chinese suppliers form the backbone of Tesla's humanoid robot initiative — https://www.scmp.com/tech/tech-trends/article/3341953/optimus-chain-chinese-suppliers-form-backbone-teslas-humanoid-robot-initiative
  • [S5] MERICS, Embodied AI: China's Ambitious Path — https://merics.org/sites/default/files/2026-04/MER-RZ-Report-Embodied-AI-260422-Web.pdf
  • [S6] Suzhou Green Harmonic Drive Technology Co., Ltd., 2024 Annual Report — https://static.cninfo.com.cn/finalpage/2025-04-30/1223423684.PDF
  • [S7] Zhejiang Sanhua Intelligent Controls Co., Ltd., 2025 Annual Report — https://static.cninfo.com.cn/finalpage/2026-03-24/1225026522.PDF
  • [S8] Ningbo Tuopu Group Co., Ltd., 2025 Annual Report Summary — https://static.cninfo.com.cn/finalpage/2026-03-24/1225026452.PDF
  • [S9] Shenzhen Inovance Technology Co., Ltd., 2025 Annual Report Summary — https://static.cninfo.com.cn/finalpage/2026-04-28/1225208487.PDF
  • [S10] Shenzhen Zhaowei Machinery & Electronics Co., Ltd., 2025 Annual Report — https://static.cninfo.com.cn/finalpage/2026-03-31/1225057987.PDF
  • [S11] PRC Ministry of Commerce, Announcement No.18 of 2025 on export control of some medium and heavy rare-earth related items — https://english.mofcom.gov.cn/Policies/AnnouncementsOrders/art/2025/art_0dd87cbee7b045bf93fabe6ab2faceee.html
  • [S12] PRC Export Control Information Network, MOFCOM spokesperson says 2025-10-09 export-control measures are suspended until 2026-11-10 — https://exportcontrol.mofcom.gov.cn/article/gndt/202604/1219.html
  • [S13] Proterial, Develops High-Performance Heavy-Rare-Earth-Free Neodymium Sintered Magnet for Electric Vehicle Driving Motors — https://www.proterial.com/e/press/2025/n0722b.html
  • [S14] Mainrich International, Grain Boundary Diffusion (GBD): Reduce Heavy Rare Earth Content — https://www.mainrichinternational.com/capabilities/gbd
  • [自测算1] 自测算，使用提示中重构的 既有研究记录输入：目标人形机器人 BOM 为 US$20,000；执行器包络 US$7,700 = 38.5%；精密传动 US$2,450 = 执行器包络的 31.8%；电机 US,450 = 18.8%；电驱加传感 US$2,000 = 26.0%。