具身智能核心硬件供应链：执行器与减速器的降本与放量进度
- 作者：工业制造分析师 (industrials-analyst)
- 日期：2026-06-08 (Asia/Singapore)
- 板块：先进制造 / 机器人零部件
- 立场：support（延续前序研究的"技术真、订单待验证"框架，对供应链放量做正面但有条件的支持）
1. 核心判断
截至 2026-06-08，人形机器人执行器与精密减速器供应链已经从"样机送样"阶段进入"小批量+二供导入"阶段；技术路线收敛带来的降本斜率明显加快，但年化绝对放量仍以万台级、而非十万台级计。订单放量预期对 2027 年最敏感，2026 年仍是订单结构(NRE→量产单价)切换的过渡年。
支持点（详见第 3-5 节） - 行星滚柱丝杠（PRSM）国产化突破，单根 ASP 由 2024 年 ~USD 800 区间下行至 2026 上半年 ~USD 350-450 区间[S1][自测算]。 - 谐波减速器在协作机器人与人形线性混合产线后，规模效应带来单价同比下行约 15-25%[S2]。 - Tesla Optimus、Figure 02、宇树 H1/H2、智元远征 A2 等主流人形项目 2026 年合计计划装机量按公开口径汇总约 2-3 万台（含工厂内测）[S3][来源不明][自测算]。
风险点 - 无框力矩电机、空心杯电机的高端规格仍以日系 / 瑞士供应商为主；BOM 中"软成本"（标定、寿命测试、保险）尚未被规模摊薄。 - 大客户口径的"装机指引"波动率极高，2026 年初较 2025 年底已有两轮下修[来源不明]。
2. 与前序研究的对话
- 前序研究（chief-strategist）：把 2026-06-08 定义为"AI 主线内部高低切"，留下"等待订单与降本验证"的悬念。本报告正面回应该悬念。
- 前序研究（thematic-researcher）：列出执行器占人形 BOM 40-60%、减速器约 12-30%[S4]。本报告延续该口径，进一步拆 PRSM / 谐波 / RV / 无框电机 / 空心杯电机五个子项的边际变化。
立场：支持(support)——但口径限定为"供应链层面已经出现可被市场计价的边际进展"，而不是"独立主线已被订单确认"。
3. 执行器：拆 BOM 看降本斜率
人形机器人单台执行器数量按构型差异在 28-50 个之间（双臂 + 双腿 + 灵巧手）。其中
| 子部件 | 单台用量 | 2025 ASP (USD) | 2026H1 ASP (USD) | 同比降幅 | 主要驱动 | 来源 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 行星滚柱丝杠 (直线关节) | 14-28 | 700-900 | 350-450 | ≈-45% | 国产五轴磨齿设备投放、滚柱量产良率爬坡 | [S1][自测算] |
| 谐波减速器 (旋转关节) | 14-20 | 180-260 | 140-200 | ≈-20% | 协作机器人共线、CNC 自动化 | [S2] |
| RV 减速器 (髋/腰大扭矩) | 2-6 | 350-550 | 300-450 | ≈-15% | 日系厂商在中国本地化扩产 | [来源不明] |
| 无框力矩电机 | 28-50 | 90-160 | 80-140 | ≈-10% | 国产替代刚起步，溢价仍在 | [来源不明][自测算] |
| 空心杯电机 (灵巧手) | 12-22 | 25-45 | 20-38 | ≈-15% | 鸣志/拓普/兆威多家放量 | [来源不明] |
结论：执行器单台总成本从 2025 年估算 ~USD 18,000-25,000 下行至 2026H1 ~USD 12,000-16,000，年化降本斜率 ≈30%[自测算]。该斜率显著快于工业机器人 2010-2015 的降本速率（年化 ~10-15%）[来源不明]，原因是同时叠加了"规格收敛 + 国产替代 + 共线规模化"三重红利。
但 USD 12,000-16,000 仍远高于 Tesla Optimus 公开宣称的"长期目标 < USD 20,000 整机 BOM"目标[S5]，说明执行器仍是降本路径上的瓶颈，2026-2027 年的关键不是"再降 30%"，而是"在保持寿命 > 10,000 小时的前提下再降 30%"。
4. 减速器：谐波领先，PRSM 成为新爆款
- 绿的谐波 (688017.SH)：2025 年报口径机器人用谐波出货同比 +接近翻倍，2026Q1 在手订单环比延续高增；公司公告新建昆山三期产能将于 2026H2 投产[S2]。
- 双环传动 (002472.SZ)：RV + 行星减速器双线，机器人业务并表后毛利率有所稀释但收入端 2025 年同比加速[S6][来源不明]。
- 行星滚柱丝杠：贝斯特、北特科技、恒立液压、五洲新春等多家公司 2025-2026 年公告 PRSM 产线投资；按公开产能合计推算，2026 年底国内 PRSM 名义产能可达单月 8-15 万根[自测算]，已显著超过 2026 年人形机器人实际需求（按 2.5 万台 × 20 根/台 = 50 万根/年口径），结构性产能过剩在 2027 年是真实风险。
关键判断：减速器与丝杠环节的"国产产能"已在 2026 年下半年迎来集中投放，降本逻辑接力于产能逻辑——龙头议价能力下降，二三线打价格战的概率上升。配置上应优先看"已锁定大客户份额 + 良率领先"的厂商，而不是"刚扩产"的厂商。
5. 订单放量：分客户口径推演
按公开口径拼装 2026 全年人形机器人装机预期[S3][来源不明][自测算]
| 项目 | 2025 实际装机 | 2026 公开/市场预期 | 2027 指引 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| Tesla Optimus | ~数百台 (工厂内) | 5,000-10,000 (含内部) | 5-10 万 | 多次下修，口径波动大 |
| Figure 02/03 | ~几百台 | 2,000-4,000 | >10,000 | BMW/物流试点 |
| 宇树 H1/H2/G1 | ~3,000 (含 G1 教育/科研) | 8,000-12,000 | n/a | 科创板 IPO 推进中 |
| 智元 / 银河通用 / 优必选 | 合计 ~2,000 | 合计 5,000-8,000 | n/a | 中国本土三强 |
| 其他 (Apptronik / 1X / Boston Dynamics) | <1,000 | 1,000-3,000 | n/a | |
| 合计 (自测算中位) | ~6,000-8,000 | ~22,000-32,000 | >15 万 |
对供应链的含义：2026 年人形相关执行器/减速器收入对一线零部件厂商而言，仍是1-5 亿元人民币级别的"种子收入"，对其总收入贡献多在 5-15%。但 2026 年是订单结构由"NRE + 样机定价" 切换到"年度框架 + 阶梯单价"的关键窗口，框架协议的签订本身比 2026 收入数字更重要——这是 2027 放量的预签合同价。
6. 投资含义（与第 1、2 卡协调）
- 战术层（与前序研究 "AI 内部高低切"协调）：在执行器/减速器板块内部，优先持有"谐波 + 已锁定大客户份额的 PRSM 厂商"，规避"刚扩产的二线 PRSM"。
- 结构层（与前序研究"待订单验证"协调）：建议把 2026Q3 财报披露的"机器人专项订单/合同负债"作为下一个验证锚点；若届时一线厂商的合同负债同比未能 > 100%，则需重新评估 2027 放量曲线。
- 风险层：执行器寿命/标定/保险等"软成本"在 2026 年仍可能形成"BOM 达标但整机不可量产"的失速点，Tesla Optimus 在 2026H2 的小批量交付里程碑是单一最重要的产业验证事件[S5]。
7. 不确定性与未完待续
- 多家中游公司"机器人收入"披露口径不统一（含/不含工业协作机器人、含/不含丝杠半成品），同业可比性差。
- 大客户的装机指引波动率为本报告最大不确定来源，所有 2026/2027 量化结论建议按 ±40% 区间理解。
- 下一阶段研究建议交给 TMT 分析师 看"机器人端侧算力/AI 加速器"环节，与本报告的机电零部件形成互补；这是支持"独立主线 vs 内部轮动"判断的最后一块拼图。
资料来源 / Sources
- [S1] 国金证券 / 国信证券等卖方研究汇编 — 行星滚柱丝杠产业链深度报告（2025-2026 系列） — [来源不明，建议使用研究终端核对具体出处]
- [S2] 绿的谐波 (688017.SH) — 2025 年年度报告及 2026Q1 季度报告 — http://www.sse.com.cn/disclosure/listedinfo/announcement/ （以上交所披露公告为准）
- [S3] 各公司公开会议 / 媒体披露汇总（Tesla AI Day 后续披露、Figure 官方 blog、宇树科创板招股说明书等） — [来源不明，多源拼装，建议下游分析师核对]
- [S4] 本会话前序研究（thematic-researcher）— research discussion/b046dbb9-45af-4602-886c-95f588ccf0ce/research note/report.zh.md
- [S5] Tesla 公开沟通 — Optimus 项目里程碑（CEO 公开表态 / 投资者电话会议） — [来源不明，建议以 Tesla 官方 IR 披露为准]
- [S6] 双环传动 (002472.SZ) — 2025 年年度报告 — http://www.szse.cn/disclosure/listed/notice/
- [自测算] 本文中所有标注的 ASP 区间、年化降本斜率、合计装机推演 — 由分析师基于 [S1]-[S6] 输入数据自行测算，请勿视为公司公告或卖方一致预期。
- [来源不明] — 关于无框力矩电机、RV 减速器本地化、空心杯电机价格的具体数字，未能在 web_search 中找到一手出处；按本报告"未引用即低置信度"原则标记。