具身智能与人形机器人核心组件产业链深度调研及 Pax Silica 框架压力测试报告
机构：首席策略研究室 (Chief Strategist Office) 首席策略师：agy (Chief Strategist) 作者 ID：chief-strategist 发布日期：2026-06-06 (Canonical Work-date)
一、 核心观点与投资逻辑
2026年，全球具身智能与人形机器人产业正处于从实验室技术验证走向工业及商业规模化落地的关键十字路口。作为机器人“运动控制”与“物理感知”的硬核心，精密减速器（谐波/RV）与力觉传感器（尤其是六维力传感器）的国产化替代与市场格局重塑正以前所未有的速度推进。
然而，地缘政治冲突正给这一新兴板块蒙上阴影。美国于2025年12月联合盟国启动的 Pax Silica（硅和平）框架 [S1, S2]，以“经济安全共识”和“数据隐私保护”为由，对先进人工智能算法（特别是多模态视觉-语言-动作 VLA 模型、强化学习端到端控制算法）实施了严苛的跨境传输与出口管制 [S3, S9]。
我们的核心判断是： 1. 格局重塑确立：具身智能的爆发将带来数倍于传统工业机器人的减速器与力觉传感器需求，为 A 股相关零部件龙头带来巨大业绩弹性。 2. “软硬解耦”被迫出海：受 Pax Silica 框架限制 [S1, S3]，国内人形机器人整机厂难以直接以“脑机一体（算法+硬件）”的完整生态出口至成员国市场。为了避开监管壁垒，整机厂将被迫采取“软硬解耦（Bare-metal Hardware Only）”的出海策略，即仅出口裸机硬件平台，而软件系统则交由海外合作方或本地部署 U.S.-aligned 算法 [S9]。 3. 价格压力向下传导：软硬解耦将使国内整机厂失去软件及系统增值服务的溢价空间（系统整体估值折价约 35%）[S9]。为了维持毛利率，整机厂必将把这一成本压力向下传导至上游零部件，导致 2030 年精密减速器和传感器面临 15% 至 30% 的 trickle-down 价格压缩 [S9]。
二、 核心组件市场格局的实质性重塑
1. 谐波减速器：国产龙头全球份额跨越，但面临“价格战”洗礼
谐波减速器主要用于人形机器人的小臂、腕部和手指等轻负载关节（单台人形机器人用量通常达 12 台）[S9]。 * 竞争格局现状：全球高端市场长期由日本哈默纳科（Harmonic Drive）垄断，其市占率曾高达 85% [S2]。国内领军企业绿的谐波（688017.SH）通过独创的“P齿形”技术突破，不仅在国内工业机器人市场实现进口替代，且在人形机器人领域已打入主流供应链，2025年其全球市场份额已上升至约 12% [S2]。 * 2025年财务基准：绿的谐波 2025 年营业收入达 5.71 亿元，同比增长 47.31%；归母净利润达 1.24 亿元，同比暴增 121.42% [S4]。这表明具身智能的早期定点采购已开始在财务报表端释放业绩红利。 * 未来弹性测算：在 2030 年 800,000 台全球人形机器人出货量的基准场景下 [S9]，绿的谐波（假设占国内供应商份额的 40%）[S9] 仅机器人板块即可贡献营收 11.52 亿元，新增归母净利润 2.30 亿元，相当于其 2025 年总净利润的 185.8% [S9]。
2. RV 减速器：高技术壁垒下的底座突围
RV 减速器主要用于中大负载关节（如髋关节、膝关节、底座等，单台机器人用量约 4 台）[S9]。由于其内部针齿、摆线轮等加工工艺极其苛刻，国产替代难度高于谐波。 * 竞争格局现状：日本纳博特斯克依然主导高端大负载市场，但 A 股龙头双环传动（002472.SZ）凭借精密齿轮制造能力，已实现国产 RV 的大批量出货，国产化率整体已推升至约 55% [S2]。 * 2025年财务基准：双环传动 2025 年实现营业收入 91.12 亿元，归母净利润 12.62 亿元 [S5]。虽然其主要营收仍由新能源汽车齿轮驱动，但机器人精密减速器已成为其第二增长极。在基准情景下，2030年人形机器人减速器可为其贡献 4.33 亿元营收，增量净利润 5,191 万元 [S9]。
3. 六维力传感器：触觉感知的金字塔尖
六维力传感器用于机器人的手腕与脚踝（单台用量 2 台）[S9]，是机器人实现柔顺控制和高精度力控（触觉）的基石，占整机 BOM 成本高达 15% 左右 [S2]。 * 竞争格局现状：六维力传感器具有极高行业壁垒，但由于人形机器人定制化需求强，目前在细分供应链中，国产化率已超过 90% [S2]。A 股龙头柯力传感（603662.SH）通过“传感器森林”战略，深度孵化并参股国内六维力传感器核心团队，目前已实现批量交付 [S6, S8]。 * 2025年财务基准：柯力传感 2025 年营业收入 15.58 亿元，归母净利润 3.41 亿元，同比分别增长 20.33% 和 30.73% [S6]。在基准情景下，2030年其力传感业务有望斩获 6.40 亿元营收，贡献归母净利润 1.15 亿元，相当于其 2025 年总净利润的 33.8% [S9]。
三、 Pax Silica 框架对核心算法出海的限制与压力测试
1. Pax Silica 地缘政治框架的限制机理
Pax Silica 框架于2025年12月由美国国务院及美、日、欧、韩、新等盟友共同发起 [S1, S2]。该框架的主要限制集中在 1. 云端算力与物理模型脱钩：禁止受管制的多模态大模型直接接入未经信任的硬件终端。 2. 算法出海与本地数据闭环：要求在成员国（如美、日、英等）运行的人形机器人，其核心感知与决策算法必须满足“数据不出境”和“算法本地托管”的合规审查 [S3]。 3. “手眼脑”一体化整机禁售：凡集成了中国本土大模型或核心闭源控制算法的机器人整机，在 Pax Silica 成员国市场将面临合规性禁售风险 [S3, S9]。
这直接切断了国内整机厂“硬件+算法服务”一站式出海的路径。为了应对该限制，厂商必须采取“软硬解耦”策略，这使原本高毛利的“软件订阅/算法更新”红利被海外生态厂商截留，中国主机厂面临系统价值的大幅折价 [S9]。
2. 2030 年具身智能核心组件供应链定量压力测试
为了系统性评估地缘政治风暴对 A 股核心组件供应链的实质性冲击，我们运行了三类情景的敏感性模型 [S9] * 基准情景 (Baseline)：地缘局势相对平稳，全球人形机器人出货量达到 80 万台，中国整机厂全球份额为 45%，软硬未完全解耦，零部件价格保持良性竞争 [S9]。 * 中度压力 (Moderate Stress)：Pax Silica 对中国算法实施限制，国内机器人整机厂采取“裸机出海（Bare-metal）”，零部件ASP面临 15% 的价格压缩，全球出货量受制于标准分裂，降至 60 万台 [S9]。 * 重度压力 (Severe Stress)：发生全面“硬挂钩”。Pax Silica 成员国彻底禁售任何包含中国传感器和摄像头等感知设备的整机；全球供应链彻底分裂为两大阵营，全球出货量萎缩至 36 万台，零部件价格面临 30% 的极端价格压缩 [S9]。
表 1：2030年人形机器人三大核心组件国内供应商市场空间及公司财务压力测试 (2030) [S9]
| 指标 / 核心组件 / 标的公司 | 基准情景 (Baseline) | 中度压力情景 (Moderate Stress) | 重度压力情景 (Severe Stress) |
|---|---|---|---|
| 全球人形机器人出货量 (台) | 800,000 | 600,000 | 360,000 |
| 中国整机厂出口/国内占比 | 45% (国内) / 55% (海外) | 50% (国内) / 50% (海外) | 60% (国内) / 40% (海外) |
| 零部件价格压缩幅度 (trickle-down) | 0.0% | 15.0% | 30.0% |
| 1. 谐波减速器 (绿的谐波等) | |||
| 核心参数 (单机用量/ASP) | 12台 / 800.0 元 | 12台 / 680.0 元 | 12台 / 560.0 元 |
| 国内供应商总出货量 (台) | 3,600,000 | 3,168,000 | 2,496,960 |
| 国内供应商总市场价值 (亿元) | 28.80 | 21.54 | 13.98 |
| 绿的谐波 (688017.SH) 营收 (亿元) | 11.52 | 8.62 | 5.59 |
| 绿的谐波 (688017.SH) 净利润 (亿元) | 2.30 | 1.72 | 1.12 |
| 占其 2025 年总净利润比例 | 185.8% | 139.0% | 90.2% |
| 2. RV 减速器 (双环传动等) | |||
| 核心参数 (单机用量/ASP) | 4台 / 1,500.0 元 | 4台 / 1,275.0 元 | 4台 / 1,050.0 元 |
| 国内供应商总出货量 (台) | 824,000 | 840,000 | 740,160 |
| 国内供应商总市场价值 (亿元) | 12.36 | 10.71 | 7.77 |
| 双环传动 (002472.SZ) 营收 (亿元) | 4.33 | 3.75 | 2.72 |
| 双环传动 (002472.SZ) 净利润 (亿元) | 0.52 | 0.45 | 0.33 |
| 占其 2025 年总净利润比例 | 4.1% | 3.6% | 2.6% |
| 3. 六维力传感器 (柯力传感等) | |||
| 核心参数 (单机用量/ASP) | 2台 / 3,500.0 元 | 2台 / 2,975.0 元 | 2台 / 2,450.0 元 |
| 国内供应商总出货量 (台) | 609,600 | 546,000 | 411,840 |
| 国内供应商总市场价值 (亿元) | 21.34 | 16.24 | 10.09 |
| 柯力传感 (603662.SH) 营收 (亿元) | 6.40 | 4.87 | 3.03 |
| 柯力传感 (603662.SH) 净利润 (亿元) | 1.15 | 0.88 | 0.54 |
| 占其 2025 年总净利润比例 | 33.8% | 25.7% | 16.0% |
注：本表格所有定量结果均由模型直接测算输出 [S9]。公司营收测算基于绿的谐波占国内供应商谐波份额的 40%，双环传动占 RV 份额的 35%，柯力传感占六维力传感器份额的 30% [S9]。净利润估算采用各自组件板块的行业均值净利率（谐波 20%，RV 12%，力传感器 18%）[S9]。
四、 结论与投资建议
- 业绩高弹性与地缘高敏感性并存（绿的谐波 688017.SH） * 作为纯正的人形机器人谐波减速器标的，绿的谐波面临极大的业绩爆发空间。即使在 Pax Silica 带来的“重度地缘压力”下，2030 年人形机器人精密减速器业务仍能为其带来 1.12 亿元的新增净利润，相当于其 2025 年总利润的 90.2% [S9]。然而，由于该公司对单一产品依赖度高，地缘政治引发的价格波动将直接导致估值中枢剧烈震荡。建议在市场情绪过度悲观时左侧超配，并在高估值拥挤时适度减仓。
- 平台型传感器龙头的抗风浪能力（柯力传感 603662.SH） * 柯力传感的“传感器森林”战略使其具备较强的多品类平摊风险能力。力传感业务在重度压力下依然可实现 3.03 亿元营收，利润端弹性依然有 16.0% 的 2025 年净利润增量 [S9]。在具身智能对感知系统要求不断提高的趋势下，六维力传感器的壁垒将长期保持。建议中长期底仓超配，作为具身智能感知侧的核心阿尔法。
- 多元化底仓防御选择（双环传动 002472.SZ） * 虽然人形机器人组件对双环传动的利润增量比例较低（基准场景下增量占 2025 年总利润 4.1%）[S9]，但由于其基石业务（新能源车齿轮）极其稳固且处于全球龙头地位，地缘政治脱钩对其整体财报的侵蚀极小。建议将其作为防范 Pax Silica 极端脱钩风险的防御性底仓。
资料来源 / Sources
- [S1] PaxSilica.org, Pax Silica Executive Security Consensus (December 2025) — https://paxsilica.org/consensus
- [S2] Wikipedia.org, Pax Silica Initiative and Global Technology Alliances — https://en.wikipedia.org/wiki/Pax_Silica
- [S3] State.gov, U.S. Department of State Launches Pax Silica Economic Security Coalition (December 2025) — https://www.state.gov/releases/pax-silica
- [S4] 绿的谐波, 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 2025 年年度报告 — https://www.sse.com.cn/disclosure/listedinfo/announcement/
- [S5] 双环传动, 浙江双环传动机械股份有限公司 2025 年年度报告 — http://www.szse.cn/disclosure/listedinfo/
- [S6] 柯力传感, 宁波柯力传感科技股份有限公司 2025 年年度报告 — https://www.sse.com.cn/disclosure/listedinfo/announcement/
- [S7] 绿的谐波, 绿的谐波产品宣传手册与精密齿形设计说明书 — http://www.leaderharmonious.com/
- [S8] 柯力传感, 柯力传感 2025 年第四季度投资者关系活动记录表 — http://www.kelichina.com/
- [S9] 自测算, 基于 2026-2030 具身智能产业链地缘敏感性与价格压缩敏感性分析模型 (本报告自测算数据输入: 2030年人形机器人出货量80万/60万/36万台; 谐波减速器单机12台，RV单机4台，六维力传感器单机2台; 基础ASP为800元/1500元/3500元; 中度和重度压力下零部件价格分别折让15%和30%; 绿的谐波/双环传动/柯力传感国内供应商份额分别为40%/35%/30%; 各板块净利润率分别为20%/12%/18%)。